空调系统的控制调节,pid系统步长怎么确定( 二 )

第二：串级控制系统PID参数整定的两步法。这些步骤如下：A.关闭串级调节系统的主回路，使主调节器和副调节器的积分时间最大，微分时间最小。B.将主调节器的比例放在100%的比例上，并按照一定的衰减率(例如4：1)设置副回路。子调整器在此衰减率下的衰减率可通过从子调整器的比例由大到小的逐步变化来计算。在此衰减率下，副调节器的衰减率可计算为δ2S和衰减期T2 s 。
C.将副调节器(外部给定调节器)的比例度放置在增量2s的位置。用相同的方法和衰减率设置主回路，计算衰减比下主调节器(单回路调节器)的衰减率δ1s和衰减期T1s 。D.根据δ2s、T2 s和δ1s、T1s的数据，结合稳压器的选型，根据试验中选定的衰减率，选择合适的经验公式，得到主调节器和副调节器的整定参数。
E.1衰减曲线法PID参数整定经验公式10：1衰减曲线法PID参数整定经验公式。F.根据“先从主”和“先成比例后积分再微分”的顺序，对主调节器和二次调节器的计算参数进行了设置。G.观察自动控制系统的控制过程，必要时适当调整调节器的参数。针对串级系统的固有稳定过程，利用FFT变换对串级系统的输入输出数据进行分析，得到主次对象的频域特性。